桁架式机械手（Gantry Robot，又称龙门式机械手）是一种基于直角坐标系（X-Y-Z三轴或多轴）运动结构的工业自动化搬运设备，以桁架（金属框架结构）作为运动支撑骨架，通过导轨、滑块和伺服驱动系统实现大行程、高速度、高精度的直线运动，并配合末端抓手完成工件的抓取、搬运、装卸等操作。
结构特点
桁架式机械手的核心结构由以下部分组成：X轴横梁（沿机床或生产线方向布置，长度可达数米至数十米）；Y轴（横向运动轴）；Z轴（垂直升降轴）；以及末端执行器（气动夹爪、电磁铁或其他形式的抓具）。多数桁架机械手还配置旋转轴（R轴），实现工件翻转或角度变换。
相比关节型机器人，桁架式机械手在超大行程（如跨越多台机床的长距离搬运）、大负载（可轻松驾驭数十甚至数百公斤的工件）以及刚性（在高速运动中保持高定位精度）方面具有先天优势，尤其适合机床集群的自动化联线生产。
运动性能
桁架式机械手的运动速度和加速度直接影响生产节拍。高性能系统的X轴速度可达120m/min，加减速达3m/s?；重复定位精度通常优于±0.1mm，高精度型可优于±0.05mm，满足汽车零部件、发动机缸体等精密工件的搬运需求。
控制系统
桁架机械手通常采用专用运动控制器或在PLC平台上构建轴控制逻辑，支持与机床（CNC系统）和生产线PLC之间的握手通信，实现"机床完成加工→机械手下料→机械手上料→机床开始下一个循环"的全自动联动控制。
应用场景
桁架式机械手在以下工业场景中有广泛应用：数控车床/加工中心的多台联线自动化（FMS柔性制造系统）；铸造、锻造件的毛坯上料与成品码垛；磨床、研磨机的自动化上下料；热处理炉的工件进出炉操作；仓储物流系统的货物分拣与搬运。
桁架式机械手以其可靠的结构、灵活的行程扩展能力和较低的综合成本，成为工业自动化改造项目中优先考量的搬运方案。
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